Robot diagnostyczny

Więcej informacji

Badanie grubości wielowarstwowych instalacji trudnodostępnych przy użyciu robota i defektoskopu wielokanałowego

W konsorcjum wraz z Instytutem Niskich Temperatur PAN, IASE oraz AGH w ramach projektu operacyjnego Inteligentny Rozwój (projekt nr POIR.04.01.04-00-0009/17 pod tytułem „Kompleksowy, zautomatyzowany system NDT do diagnostyki technicznej instalacji transportujących materiały erozyjne”) przeprowadzono prace nad robotem diagnostycznym mającym pozwalać na diagnostykę techniczną instalacji transportujących materiały erozyjne. System ma na celu przemieszczanie się po rurociągach trudnodostępnych i automatyczne pomiary grubości. Robot na którym umieszczony jest wielokanałowy, bezprzewodowy defektoskop ultradźwiękowy oraz głowice ultradźwiękowe odpowiada za ich przemieszczanie, dociskanie i podawanie ośrodka sprzęgającego w postaci żelu. Konstrukcja urządzenia pozwala na pokonywanie kolan, kołnierzy i zawiesi. Przemieszczanie robota, a co za tym idzie wykonywanie pomiarów jest możliwe na rurach o średnicach z zakresu DN100 ÷ DN500. Po wymianie głowic ultradźwiękowych robot może być wykorzystany do dowolnego innego zadania badawczego.

Pomiary grubości rur wielowarstwowych utrudnione jest przez ich budowę – stalowe rury wykładane są wewnątrz materiałami trudnościeralnymi, takimi jak gumy (elastomer), ceramika chemiczna (Densit), kompozyty na bazie węglika krzemu (Resic), bazalt czy silikat. Są to materiały mocno tłumiące falę ultradźwiękową, w związku z tym konieczne jest użycie głowic o niskiej częstotliwości. Wielokrotne odbicia od warstwy stalowej oraz mała energia fali ultradźwiękowej przechodzącej do drugiego materiału (z powodu dużej różnicy impedancji akustycznych) bardzo mocno ograniczają możliwości rozróżnienia ech wskazujących na grubość poszczególnych warstw. W celu umożliwienia pomiaru grubości i wydzielenia wskazania wyznaczającego grubości badanego elementu wykorzystywane są również drugie głowice o wysokiej częstotliwości oraz z analiza sygnałów.